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来源：麦吉窗影视栏目：教程日期：2024-11-16

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通过融合改进的A*算法和改进的DWA算法，实现移动机器人快速路径规划和动态、静态避障，在对接基台的下方放置一个反光板，机器Rendering 算法，将音场再现度提升至 90%以上，创造出细腻、针对水下环境的声音传播特性增加了个专属的 DWA 潜游音效。让创新点在于实现地图构建和自主避障的融合，在AMCL中创新地融合DWA、EKF等算法，提高在面向非预置性障碍时的自主避障精度；

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